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针对现有部分焊缝自动跟踪要领依靠简单反响来控制焊枪爆发滞后控制，影响跟踪的精度这一缺乏问题，我公司提供一种基于激光传感器的焊缝跟踪要领，在传感器检测位置超前焊枪的情况下，它可以盘算出焊枪实际焊缝偏差，同时可以实时纠正下一步焊枪的走向，大大提高焊缝跟踪精度和效果。

焊缝跟踪是实现焊接自动化的要害。目前激光传感器是最有生长前景的焊缝跟踪传感方法之一，倍受人们的青睐，并逐步在焊接生产中推广应用。

激光传感器器与焊枪跟踪机构牢固连接在一起，传感器装置在焊枪的前方，用于检测焊缝位置信息。传感器将图像信息传送给图像收罗系统，并经图像处理获取焊缝位置信息，将焊枪位置与该焊缝位置作比较，盘算出焊枪偏离焊缝的偏差，即焊缝偏差，利用这一偏差作为反响给控制器来调解跟踪机构，使焊枪始终瞄准焊缝，实现焊缝跟踪的目的。

基于激光传感器的焊缝自动跟踪系统，包括盘算机、焊枪、激光传感器、图像收罗单位、运动控制单位和驱动单位，激光传感器、图像收罗单位、运动控制单位和驱动单位装置在焊枪的上方，图像收罗单位和运动控制单位连接盘算机，焊枪由驱动单位发动；焊枪前方设置有半导体激光器。

其事情原理是，由半导体激光器发出一字线激光条纹斜射到焊枪前方的焊件上，经激光传感器摄取并传送给图像收罗单位，图像收罗单位将收罗到的图像信息存储在盘算机内存，如果焊缝为一直线，则收罗到的焊缝图像中激光条纹为一折线；如果焊缝为一曲线，由于焊缝坡口处高度纷歧致，因此收罗到的焊缝图像中激光条纹将为一折线(折线反应了焊缝坡口信息)，该焊缝图像经盘算机的图像处理及识别算法，检测出焊缝中心位置，盘算出位置偏差，焊缝自动跟踪算法依据偏差、传动机构特性盘算出焊枪纠偏量，由运动控制单位爆发对应控制信号，经驱动器单位发动焊枪运动，使焊枪瞄准焊缝。